Il s'agit de l'épisode où Pénélope, inspirée par Athéna, défie les prétendants de bander l'arc d'Ulysse. Celui qui réussirait aurait alors droit de l'épouser. On voit Ulysse en train de manier l'arc, dont la flèche doit passer par les douze trous de haches. Primatice et Van Thulden ne suivent pas ici le texte d'Homère : ils représentent des tiges avec des anneaux de tapisserie qui font référence à la fidélité de Pénélope et à sa toile. Derrière Ulysse se trouve Athéna, reconnaissable à son casque et à son bouclier. Les prétendants sont attablés et regardent Ulysse tirer. Télémaque est sans doute le personnage représenté à gauche, l'épée dépassant de sa tunique. Au dernier plan, Pénélope regagne sa chambre avec ses suivantes, obéissant aux injonctions de son fils.