Dans une composition architecturale très élaborée, Ulysse, Télémaque et Eumée combattent au corps à corps contre les prétendants. On remarque ici des éléments caractéristiques de l'art maniériste : figures en repoussoir et en contraposto, insistance sur la description anatomique du corps et de sa musculature, un réalisme tempéré par la pose contournée des combattants au premier plan.