Aristote considérait que le monde était mu par le "primum mobile", moteur responsable des mouvements des sphères célestes. À partir du XII^e siècle l'Occident médiéval adopte une cosmologie voisine de celle d'Aristote, mais adaptée aux écritures. Les anges, représentants de la volonté divine, actionnent le moteur du monde, à l'aide de leviers et manivelles.