Quand démarra l’exploration systématique de la côte africaine, les cartes nautiques utilisées par les pilotes dans les eaux européennes étaient du même type que les cartes portulans de la Méditerranée. On les réalisait à partir des informations recueillies en mer, et les lieux étaient placés selon les distances estimées et les caps magnétiques fournis par la boussole. Dans les premières phases, pendant la première moitié du XV
e siècle, toutes les cartes utilisées par les pilotes ibériques étaient importées de Majorque. Vers 1443, la cartographie portugaise de l’Atlantique aurait fait ses premiers pas quand le prince Henri de Portugal ordonna d’ajouter aux cartes les terres récemment découvertes au-delà du cap Bojador. À cette époque, les navigateurs portugais venaient de franchir le cap Blanc et avançaient vers le sud dans leur exploration systématique de la côte africaine.
La plus ancienne carte d’origine portugaise que nous connaissons a été tracée vers 1471 et représente les côtes ouest de l’Europe et de l’Afrique, depuis l’île d’Ouessant jusqu’à Lagos, dans le golfe de Guinée. La carte, très sobre dans sa décoration, ne représente que l’Atlantique, excluant la Méditerranée et le Nord de l’Europe, ce qui suggère qu’elle a été réalisée spécifiquement pour la navigation le long des côtes africaines. Réalisée vers 1492, la carte de Pedro Reinel, aujourd’hui conservée aux archives départementales de la Gironde, à Bordeaux, est, quant à elle, la plus ancienne carte portugaise signée ayant survécu jusqu’à nos jours. Elle représente également l’Atlantique, depuis les îles Britanniques jusqu’à l’embouchure du Congo, avec la Méditerranée occidentale. Comme la carte anonyme dessinée vers 1471, la carte de Reinel était sans doute destinée à être emportée à bord, si l’on en juge d’après sa décoration sobre et ses marques d’usure. Une partie du littoral africain, à l’est et au sud de la Côte-de-l’Or (l’actuel Ghana), est représentée à l’intérieur de la zone du Sahara et du Sahel. Cette solution ingénieuse tient probablement à l’absence de modèle adéquat couvrant toute cette partie du monde à l’époque de la réalisation de la carte. Avec la découverte de nouvelles terres au sud, les modèles utilisés par les cartographes pour la production ordinaire durent être repris à des échelles différentes, puisque la taille des peaux animales disponibles ne pouvait guère changer. La même solution fut adoptée dans la carte de Jorge de Aguiar de 1492 (conservée à la Beinecke Rare Book and Manuscript Library, Université de Yale, à New Haven), la carte d’origine portugaise la plus ancienne qu’on connaisse à être non seulement signée, mais datée.
La navigation astronomique et le point calculé