Dans l'Antiquité, des produits commerciaux de luxe (épices, pierres précieuses) étaient importés depuis l’océan Indien, par l’Arabie, la Perse et l’Égypte. Plusieurs textes antiques décrivent la rencontre des Grecs avec l’univers de l’océan Indien. Au III^e siècle avant J.-C. le conquérant Alexandre le Grand entraîne son armée jusqu’aux bouches de l’Indus. Certains de ses généraux reviennent en Occident par bateau. Le récit de l’aventure d’Alexandre et du périple de Néarque sur l’océan Indien alimenta de nombreuses légendes dans l’Antiquité et au Moyen Âge, en Orient comme en Occident.
Néanmoins, on n'a conservé que très peu de cartes antiques. Les plus influentes sont celles du savant grec Ptolémée, qui compose à Alexandrie, au II^e siècle après J.-C., la Géographie, une description de la sphère terrestre fondée sur des coordonnées en latitude et en longitude. La Géographie de Ptolémée, telle qu'elle se présente dans sa version la plus courante, est composée d’une carte générale du monde et de vingt-six cartes régionales. Selon Ptolémée, l’océan Indien est une mer fermée au sud par un continent austral, qui relie l’Afrique à l’Asie. La Malaisie et l’Indonésie sont représentées comme une seule grande péninsule courbe à l’extrémité du monde (la "Chersonèse d'or"). Les rivages de l’océan Indien (Indicum pelagus) apparaissent en détail dans les cartes régionales de l’Asie et de l’Afrique. La "dixième carte de l'Asie" (decima Asiae Tabula) présente l'Inde entre l'Indus et le Gange et une partie de l'océan Indien avec la côte nord de Taprobana Insula (Ceylan, ou Sri Lanka). Sur cette carte, l'Inde n’a pas la forme triangulaire que nous lui connaissons, et s’étend peu vers le sud. Madagascar est inconnue.
Ce n'est qu'à la fin du XIV^e siècle qu'un exemplaire grec de la Géographie de Ptolémée est apporté en Italie par un érudit byzantin, Manuel Chrysoloras. L'ouvrage attire l'attention des humanistes et il est traduit en latin en 1406-1409 par Jacopo d'Angelo de Florence. Il connaît immédiatement un succès extraordinaire et devient un texte de référence pour les bibliothèques cultivées. Ce manuscrit luxueux a été réalisé à Florence à la fin du XV^e siècle. Il fait partie d'un ensemble de manuscrits de la Géographie illustrés par le peintre Pietro del Massaio, comportant non seulement des cartes anciennes, mais des cartes dites "modernes" et des plans de villes, premier pas vers une comparaison critique entre le savoir antique et la géographie médiévale, amorcée à la Renaissance. L'œuvre géographique de Ptolémée fut ensuite diffusée par l'imprimerie à partir de 1482 et servit de cadre aux développements de la cartographie européenne du monde au XVI^e siècle.